AirSim是一个基于虚幻引擎的无人机、汽车及其他交通工具的仿真模拟器。它是开源的、跨平台的，支持使用流行的飞行控制器进行软件在环仿真，以及硬件在环仿真，以实现物理和视觉上的逼真仿真。

安装虚幻引擎

  1. 下载 Epic Games Launcher 。虽然虚幻引擎是开源的，可以免费下载，但仍需要注册。
  2. 运行 Epic Games Launcher ，打开左侧窗格中的虚幻引擎选项卡。单击右上角的安装虚幻引擎按钮，该按钮应显示下载虚幻引擎 >= 4.25 的选项。选择适合您需求的安装位置。如果您安装了多个版本的虚幻版本，则通过单击该版本的启动按钮旁边的向下箭头，确保正在使用的版本设置为当前版本。

注意： AirSim 也适用于 UE >= 4.22，但是，建议您更新到 >= 4.24。
注意：如果您有 UE 4.16 或更旧的项目，请参阅升级指南以升级您的项目。

虚幻引擎安装成功

构建 AirSim

  • 安装 Visual Studio 2019 。在安装 VS 2019 时请 确保勾选使用 C++ 的桌面开发和** Windows 10 SDK 10.0.18362 （应该为默认选择）。
    注意：可能还需要勾选     .NET 桌面开发**，在后续的操作中避免缺少组件出现的错误。
  • 安装成功后，以管理员方式运行 Developer Command Prompt for VS 2019 。
  • 注意：可在开始菜单中搜索 Developer Command Prompt for VS 2019 。
  • 克隆存储库： git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git ，然后 cd AirSim 转到 AirSim 目录。
    **注意：**在 C 盘中安装 AirSim 通常不是个好主意。这可能会导致脚本失败，并且需要以管理员身份运行 VS 。而是在其他驱动器（如 D 或 E 盘）中克隆。
  • 在命令行执行 build.cmd 。这将在 Unreal\Plugins 文件夹中创建可使用并可拖入任何 Unreal Project 中的插件。

构建 Unreal Project

最后，您将需要一个 Unreal Project 为您的车辆承载环境。AirSim 附带一个内置的" Block 环境供您使用，或者您也可以创建自己的 Unreal Projec t。请参阅设置 Unreal Project 。
要快速熟悉并且运行，您可以使用 AirSim 附带的 Block 项目。为了保持仓库合理的大小，这并不是非常详细的环境，但这是最简单的方法去使用它的进行各种测试。
Block 环境可在仓库中获取，位于文件夹 UnReal/Environment/Block 中，并且设计为轻量级。这意味着它非常基础，但速度很快。以下是启动和运行Block环境的快速步骤：

  1. 确保已 安装并且构建 AirSim 。
  2. 定位到 AirSim\Unrea\Environments\Blocks 目录下并运行 update_from_git.bat 。
    注意：如果报错提示：系统找不到指定的路径; 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件。解决方法：先重启 Epic Games Launcher ，重启后会弹出工程文件关联的提示。
  3. 双击生成的 .sln 文件以在 Visual Studio 2019 中打开。
  4. 在解决方案资源管理器中右击 Block 项目，选择设为启动项目，选中 Block 项目，打开生成里的配置管理器，配置选择 Development_Editor ，平台选择x64 ，点击调试里的开始调试（或者按 F5 ），此时应该自动打开虚幻编辑器。
    配置管理器
  5. 点击虚幻编辑器里上方的运行按钮，进入游戏状态，如果想用四旋翼飞行器，就在弹出的对话框中点击 no ，如果想用小车，点击的 Yes ，你会看见如下图的场景。
    虚幻编辑器

如何使用 AirSim

通过执行上述步骤设置 AirSim 后，您可以，

  1. 在Unreal\Environments\Blocks目录下双击 .sln 文件，加载 Block 项目（或您自己的创建的虚幻项目）。如果您没有看到 .sln 文件，则可能尚未完成上述**构建 Unreal Project **部分中的步骤。
  2. 选择您的 Unreal Project 作为启动项目（例如， Block 项目），并确保生成配置设置为Development_Editor ，平台选择x64 。
  3. 加载虚幻编辑器后，点击运行按钮。
    提示：点击菜单栏里的编辑，点击编辑器偏好设置，在搜索框中输入 CPU ，取消勾选处于背景时占用较少CPU。
    编辑器偏好设置

请参阅 使用 APIs 和 settings.json供更多选择。

使用 Python 控制

提示：请提前安装好 Anaconda3 和 pip 。

  1. 以管理员身份运行 cmd ，执行 pip install airsim ，该命令安装了囊括 Python API for AirSim 的 Python 包。该包依赖 msgpack 包并且会自动安装 msgpack-rpc-python 包，（可能需要管理员或者 sudo 权限）。
    注意：有的例子还需要 opencv 包。
  2. 在 \PythonClient\car 目录下，使用 cmd 执行 python hello_car.py ，便能看到小车根据 Python 文件中编写好的命令自动运行了！
    Python 控制小车

Enjoy🎉

参考资料

Build AirSim on Windows
airsim · PyPI
win10-airsim-Unreal 安装配置教程(踩坑)